Robot(FMEA)

Robot (FMEA)

◆Pallet 가이드 신설 후 로봇 자동 작업 시 작동 멈춤

1. 발생

  1. 장소 : 아산 (세타)
  2. 일시 : 2011년 10월 11일

2. 문제점

  1. 로봇 자동 작업 시 작동 멈춤 (수동은 작동)
  2. 로봇 작동 프로그램 이상에 의한 발생 추정
  3. Pallet 가이드 신설 후 Pallet 훅 걸림 불안정으로 위치 조정을 위한 프로그램 수정 중 작동 이상 발생

3. 개선

  1. 로봇 작동 최종 백업 프로그램 재설치
  2. 훅 걸림 불안정 Pallet 는 해당 Pallet 만 문제됨 (다른 Pallet 양호)

4. 향후 검토사항.

  1. 설비 프로그램 관리 및 로봇 공정 투입 Pallet 관리 지속 실시

◆ 소재 높이 차에 따른 로봇 알람

1. 발생

  1. 장소 :아산(세타)
  2. 일시 : 2012년 07월 31일

2. 문제점

  1. 기종 추가로 소재 높이 차이가 발생하여 로딩 시 알람 다발 (높이차이 10mm)
  2. 로봇 비젼 동작 시 소재 높이 차이 보정 기능 없음
  3. 로봇 티칭 시 작업자 오류

3. 개선

  1. 로봇 소재 사양 인식 및 기종별 별도 티칭 실시

4. 향후 검토사항.

  1. Try-Out 단계 :기종 대응 용이토록 로봇 티칭 확인

◆ 로봇 포지션 불량

1. 발생

  1. 장소 : 소하리(감마)
  2. 일시 : 2011년 02월 26일

2. 문제점

  1. 클램퍼 핑거 크랙 발생
  2. 로봇 케이블 보호 플렉시블 파손
  3. Nut Runner 실린더 마운팅 부 마감처리 불량에 의한 이탈 발생
  4. 로봇 지그부 동작에 따른 간섭으로 이한 플렉시블 파손

3. 개선

  1. 로봇 재 티칭 작업
  2. 실린더 조인트의 캡을 이용한 고정품으로 교체

4. 향후 검토사항.

  1. 실린더 조인트의 캡을 이용한 고정 표준화

◆ 센서 케이블 단선

1. 발생

  1. 장소 : 아산(세타)
  2. 일시 : 2011년 11월 23일

2. 문제점

  1. 로봇 세타 오일캡 클램퍼 / 언클램퍼
    간헐적 확인 불량
  2. 세타 오일캡, 감마 미들 캡
    클램퍼/언클램퍼 센서케이블 단선

3. 개선

  1. 센서 케이블(OMRON, XS2F-D421-G80-R)6개 해체

4. 향후 검토사항.

  1. 무빙 케이블 보호튜브 설치

◆ ROBOT VISION 동작 불량

1. 발생

  1. 장소 :소하리 (감마)
  2. 일시 : 2011년 01월 23일

2. 문제점

  1. VISION 관련 프로그램 삭제 됨
    (삭제원인 불명확)

3. 개선

  1. 비전 관련 프로그램 백업 없음
  2. 프로그램 확보(소스 프로그램)
  3. 프로그램 입력 후 비전 데이터 세칭 작업
  4. 통신설정, 차종별/INPUT Conveyor 수작업 위치 세팅

4. 향후 검토사항.

  1. 비전데이터 세팅 완료 후 백업 작업 – 즉시

    ◆ 로봇 알람 발생으로 작동 불량

    1. 발생

    1. 장소 :울(세타)
    2. 일시 : 2011년 10월 11일

    2. 문제점

    1. 로봇 컨트롤러 PCB 및 J3축 서보 모터 고장

    3. 개선

    1. 로봇 알람 내용 분석 및 컨트롤러 점검
    2. 로봇 컨트롤러 통신 및 POWER 모듈 교환
    3. 각 축 기계적 원점 세팅 작업
    4. 로봇 티칭 작업 중 J3축 알람 발생
    5. J3축 서보모터 브레이크 전원공급용 APS UNIT 교환 ; 현상 동일
    6. J3축 서보모터 교환
    7. J3~J6축 위치 틀어져 켈리브레이션 재작업
    8. 로봇 각 이동위치(로딩, 언로딩,대기,HOME,압입위치)티칭 점검

      9. ※ COMAU ROBOT 국내A/S 조직 없어 기술지원 난이로 원인파악 및 조치 지연 발생

    4. 향후 검토사항.

    1. COMAU ROBOT 컨트롤러 및 서보 모터 스페어 확보
    2. COMAU ROBOT 정밀 점검 및 보전 교육 추진

◆ 캠케리어 실런트 도포 로봇 컨트롤러 고장

1. 발생

  1. 장소 :울(UR)
  2. 일시 : 2012년 06월 08일

2. 문제점

  1. 오일팬 서브 로봇 V 축 엔코더 알람 발생
  2. 로봇 V 축 서보모터 소손

3. 개선

  1. 로봇 V축 엔코더 이상 관련부 점검
    로봇 제어기, 케이블, 모터 , 엔코더 리셋 및 보정치 수정 후 테스트
  2. V축 서보 모터 엔코더 교체
    3. (서보 모터 및 엔코더 간 위상각 동기화 불가)
  3. . V축 서보 모터 교체 및 원점 재설정
  4. V축 감속기부 그리스 충진
  5. 로봇 수동조작 및 간섭부 미세 조정

4. 향후 검토사항.

  1. 로봇 축 서보모터 교체 절차 교육
  2. 전라인 현대중공업 로봇 예방점검
  3. 검증된 컨트롤러 적용 및 스페어 확보 (특수 사양 적용 시)
  4. 향후 프로젝트의 로봇 컨트롤러 밀폐형 TYPE 반영 (도면 반영 여,부 확인)

◆ 스카라 로봇 충돌

1. 발생

  1. 장소 :아산(누우)
  2. 일시 : 2012년 06월 05일

2. 문제점

  1. 스카라 로봇 A축 하모닉 드라이브 오동작
  2. 티칭 포인트 이탈로 충돌 발생
  3. 스카라 로봇 충돌로 트레이 클램퍼 척 실린더 파손
  4. A축 하모닉 드라이브 손상 및 W축 볼 스플라인 휨 발생

3. 개선

  1. 척 실린더 교체
  2. A축 하모닉 드라이브 및 W축 볼 스플라인 교체
  3. 스카라 로봇 티칭

4. 향후 검토사항.

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◆ 소재 이송 로봇 소재 안착 시 충돌 발생

1. 발생

  1. 장소 :화성(감마)
  2. 일시 : 2012년 07월 14일

2. 문제점

  1. 로봇 컨트롤러 판넬 내부 정유기 소손

3. 개선

  1. 정유기 스페어 부재로 콘덴서 부분 스페어 교체
  2. 정유기((3H549-3)3) 어 긴급 후송 (ABB Korea)
  3. 로봇 좌표 수정 및 정상가동

4. 향후 검토사항.

◆ 피스톤 자세변환 장치와 피스톤 이재 로봇 충돌

1. 발생

  1. 장소 :화성(감마)
  2. 일시 : 2012년 01월 16일

2. 문제점

  1. 피스톤 로봇 커넥팅 로드 클램핑 불량
  2. 피스톤 압입 지그에 피스톤 삽입 시 지그부 충돌 후 진행
  3. 로봇 그리퍼 내 피스톤 있는 상태로 다음동작 진행
    4. ⇨ 다음공정인 피스톤 자세 변환장치와 충돌
  4. 로봇 피스톤 그리퍼 변형
    세타 커넥팅 로드 대단부 폭 변경 74→76 mm trial 시 그리퍼 충돌로 인한 커넥팅 로드 그리퍼변형 추정
    ⇨ 피스톤 클램핑 시 위치 불안정 발생
  5. 그리퍼 내 피스톤 기울어져 유무 검지 안됨 (근접센서)
  6. 조치간 통신케이블 쇼트발생 ⇨ 로봇 통신보드 이상

3. 개선

  1. 로봇 그리퍼 수정 및 자세변환장치 파손실린더 교체
  2. 로봇 통신보드 교체 및 CC-LINK 리셋

4. 향후 검토사항.

  1. 피스톤 압입 지그 충돌검지 센서추가 ⇨ 후 동작 진행 방지
  2. 로봇 그리퍼 커넥팅 로드 검지센서 정도 개선 (근접→광 센서)
  3. 통신케이블 넘버링 수정

◆ 스카라 로봇 충돌

1. 발생

  1. 장소 :아산 (누우)
  2. 일시 : 2012년 05월 29일

2. 문제점

  1. 스카라 로봇 오동작 (추정)
    - 티칭 포인트 이탈로 충돌 발생

3. 개선

  1. 스카라 로봇 점검
    - A, B, W축 티칭 포인트 이탈
  2. 스카라 로봇 재티칭

4. 향후 검토사항.

  1. 스카라 로봇 티칭 방법 및 궤적도 변경 요망 (생기/업체)
    - 티칭 시간 과다 소요 : 8HR)
  2. 스카라 로봇 작업 공정 수작업 가능토록 라인 구성
    - 보수 장시간 소요 시 즉시 수작업 대응으로 중단 예방

◆ 실린더 헤드 Adapter Plate 분해기 로봇 서보 모터 고장

1. 발생

  1. 장소 : 화상 (감마)
  2. 일시 : 2011년 04월 30일

2. 문제점

  1. 아답타 플레이트 반출 STOPPER 상/하강 안됨
  2. 로봇 서보 모터 4,5번 축 SV 050 알람 (충격감지)
    반출 STOPPER 상/하강 로드 내부 이물질 끼임으로 고착
  3. 로봇 순간 기동전압 상승에 따른 서보 모터 소손(노후추정)

3. 개선

  1. 반출 STOPPER 솔레노이드 밸브 및 실린더 작동상태 확인 : 양호
  2. 반출 STOPPER 분해 후 그리스 주입 및 로드 연결 샤프트 사상 작업 후 조립
  3. 로봇 서보 모터 4,5번 축 교체 후 알람 해제

4. 향후 검토사항.

  1. 장시간 로봇 정지 시 소재 언클램퍼 상태 유지